5 智能驾驶

前毫米波雷达转接支架与毫米波雷达支

架连接的固定螺栓

毫米波雷达支架与前下防护总成连接的

固定螺栓

前向毫米波雷达与前毫米波雷达转接支

架连接的固定螺栓

侧毫米波雷达与侧裙板总成连接的橡胶

缓冲垫总成

前视智能摄像头与前风挡玻璃支架连接

的固定螺钉

智能驾驶装置

智能驾驶

前视智能摄像头

十字槽盘头自攻螺钉

智能驾驶

智能驾驶装置

前向毫米波雷达

六角法兰面螺栓 粗杆

毫米波雷达支架

六角法兰面螺栓

六角法兰面螺栓 粗杆

前毫米波雷达护罩

前毫米波雷达转接支架

智能驾驶装置

智能驾驶

左侧毫米波雷达

橡胶缓冲垫

十字槽盘头螺钉与弹平垫圈组合件

右侧毫米波雷达

智能驾驶

超声波雷达

副超声波雷达(哑光黑)

智能驾驶装置

副超声波雷达

智能驾驶装置

智能驾驶

智能驾驶

智能驾驶装置

在对智能驾驶装置的故障进行诊断前了解和熟悉智能驾驶装置的工作原理，然后再开始系统诊断，这样在出现故障时有助于确定

正确的故障诊断步骤，更重要的是这样有助于确定客户描述的状况是否属于正常操作。对智能驾驶装置的任何故障诊断都应该以

常规检查为起点，指导维修人员采取下一个逻辑步骤，进行故障诊断。理解并正确使用诊断流程可缩短诊断时间并避免对故障部

位的误判。

• 检查可能影响智能驾驶装置系统操作的售后加装装置，确保这些装置无法影响智能驾驶装置系统操作。

• 检查易于接触或能够看到的系统部件，以确保该部件没有明显损坏或可能导致故障的情况。

症状

车辆在空旷场地行驶时雷达一直响或行

怀疑故障项目

措施

1.雷达探头被异物覆盖

检查雷达探头表面是否被异物覆盖。

2.雷达探头表面油漆涂层太厚

检查雷达探头表面油漆涂层是否太厚。

3.雷达探头安装位置不正确

重新安装雷达探头。

驶时遇到障碍物雷达不响

检查雷达探头，必要时更换。参见 超声

波雷达的更换、副超声波雷达(哑光黑)的

4.雷达探头故障

更换、副超声波雷达的更换

1.全景影像摄像头遮挡、破损

2.全景影像摄像头线束故障

清理或更换全景摄像头。参见 270环视

摄像头的更换

检查全景影像摄像头与CDC之间线束。

开启全景影像后，CAR屏不显示影像

3.CAR屏与CDC之间LVDS信号线束故障

检查CAR屏与CDC之间LVDS信号线

束。

参见 CAR屏的更换

4.CAR屏

1. 连接诊断仪至诊断接口，读取并记录DTC，再清除DTC。

2. 重新运行车辆。

3. 再次对控制系统进行故障代码读取，确认系统是否有故障代码输出。

– 是：根据输出的故障代码进行诊断。

– 否：执行间歇性故障的检查，参见 间歇性故障的检查

与 TGW 丢失通信

与 BDCU 丢失通信

与 DCM 丢失通信

与 CDCU 丢失通信

与 VDC 丢失通信

参见 前视智能摄像头电源故障

参见 前视智能摄像头通讯故障

智能驾驶装置

智能驾驶

与 EBS 丢失通信

与 EPS 丢失通信

与 ECAS 丢失通信

与 EPB 丢失通信

CANFD6 总线关闭

从 CDCU 收到无效资料

从 EPS 收到无效资料

VDC 表现异常

EBS 表现异常

EPS 表现异常

ADAS ECU 内部失效

参见 前视智能摄像头内部故障

参见 制动踏板开关故障

参见 车速信号故障

参见 前视智能摄像头报其他系统故障

雷达VCAN Main_CAN Bus-OFF

参见 左侧毫米波雷达电源故障

参见 左侧毫米波雷达通讯故障

智能驾驶

智能驾驶装置

参见 左侧毫米波雷达报CDC相关故障

执行侧毫米波雷达标定，参见 侧毫米波

雷达标定程序

雷达VCAN Main_CAN Bus-OFF

参见 右侧毫米波雷达电源故障

参见 右侧毫米波雷达通讯故障

参见 右侧毫米波雷达报CDC相关故障

执行侧毫米波雷达标定，参见 侧毫米波

雷达标定程序

连续两次进入CAN Busoff

参见 超声波主雷达电源故障

丢失车速VDC报文(0x18FEF100)持续10

倍周期：10*100

丢失档位TGW报文(0x18FF5DFB)持续

10倍周期：10*100

参见 超声波主雷达通讯故障

丢失车机软开关CDCU报文

（0x18FF1B41）持续10倍周期：

10*200

丢失EPB报文(0x18FE1250)持续10倍周

期：10*100

智能驾驶装置

智能驾驶

丢失BDCU温度报文(0x18E0FF21持续

5S

前右传感器信号线短路到地或者开路

前右传感器信号线短路到电源

前右传感器余震时间错误

前左传感器信号线短路到地或者开路

前左传感器信号线短路到电源

前左传感器余震时间错误

前左中传感器信号线短路到地或者开路

前左中传感器信号线短路到电源

前左中传感器余震时间错误

前右中传感器信号线短路到地或者开路

前右中传感器信号线短路到电源

前右中传感器余震时间错误

前左侧传感器信号线短路到地或者开路

前左侧传感器信号短路到电源

前左侧传感器余震时间错误

前右侧传感器信号线短路到地或者开路

前右侧传感器信号线短路到电源

前右侧传感器余震时间错误（主雷达）

参见 副超声波雷达-前右故障

参见 副超声波雷达-前左故障

参见 副超声波雷达-前左中故障

参见 副超声波雷达-前右中故障

参见 副超声波雷达-前左侧故障

参见 超声波雷达-前右侧信号回路故障

1.DTC监测逻辑

电池电压 > 32 V, t > 5000ms

1.主蓄电池

2.低压充电系统

电池电压 < 18V, t > 30s

3.线束

4.前视智能摄像头

2.电路简图

智能驾驶

智能驾驶装置

一体机KL15 G01

KL15-1 G01a

38 I_B_RR

1 I7_C_B

38 I_RR_B

1 I7_B_C

KL15+ G01

KL15-1 G01a

底盘电器盒

蓄电池

KL15+ G01i

KL15电源1 G01

前向毫米波雷达

HMI私有CAN-L AL01

HMI私有CAN-H AH01

HMI私有CAN-H AH01

HMI私有CAN-L AL01

34 I_RR_B

35 I_RR_B

27 I_RR_B

26 I_RR_B

2 I8_C_B

3 I8_C_B

34 I_B_RR

35 I_B_RR

27 I_B_RR

26 I_B_RR

2 I8_B_C

3 I8_B_C

HMI私有CAN-H AH01

C90-3 G09-3

HMI私有CAN-L AL01

智驾CAN-H TH06d

智驾CAN-H TH06

智驾CAN-L TL06d

智驾CAN-L TL06

地 Z38

地 Z55

前视智能摄像头

T-网关A

3.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

智能驾驶装置

智能驾驶

步骤3：检查除前视智能摄像头以外，是否有其它模块电源故障码？

– 是：

– 否：

检查主蓄电池。参见 主蓄电池的检查

检查低压充电系统。参见 DCDC1低压充电系统故障

下一步

步骤4：检查前视智能摄像头电源、接地线束。

步骤5：前视智能摄像头重新写配置码、软件重载、升级。

步骤6：更换前视智能摄像头。参见 前视智能摄像头的更换

步骤7：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

(1)上电初始化10s后

与 TGW 丢失通信

(2)CAN未进入busoff状态

(3)以下任一监控报文遗失, t > 5000ms

(1)上电初始化10s后

与 BDCU 丢失通信

(2)CAN未进入busoff状态

(3)以下任一监控报文遗失, t > 1000ms

(1)上电初始化10s后

与 DCM 丢失通信

(2)CAN未进入busoff状态 (

3)以下任一监控报文遗失, t > 1000ms

(1)上电初始化10s后

与 CDCU 丢失通信

(2)CAN未进入busoff状态

(3)以下任一监控报文遗失, t > 1000ms

(1)上电初始化10s后

与 VDC 丢失通信

(2)CAN未进入busoff状态

(3)以下任一监控报文遗失, t > 1000ms

1.线束

2.前视智能摄像头

(1)上电初始化10s后

与 EBS 丢失通信

(2)CAN未进入busoff状态

(3)以下任一监控报文遗失, t > 1000ms

(1)上电初始化10s后

与 EPS 丢失通信

(2)CAN未进入busoff状态

(3)以下任一监控报文遗失, t > 1000ms

(1)上电初始化10s后

与 ECAS 丢失通信

(2)CAN未进入busoff状态

(3)以下任一监控报文遗失, t > 1000ms

(1)上电初始化10s后

与 EPB 丢失通信

(2)CAN未进入busoff状态

(3)以下任一监控报文遗失, t > 1000ms

CANFD6 总线关闭

(1)上电初始化10s后

(2)Bussoff 计数器达到8

智能驾驶

智能驾驶装置

(1)上电初始化10s后

从 CDCU 收到无效资

(2)CAN未进入busoff状态

料

(3)监控报文 0x18FF6341 CDCUStatus 发报状态错误

(4)任一下列监控报文中校计数或校验合无效

(1)上电初始化10s后

从 EPS 收到无效资料

(2)CAN未进入busoff状态

(3)任一下列监控报文中校计数或校验合无效

侦测到控制性能低有效

(1)ADAS 系统扭矩控制命令误差百分比过大累积超过一

VDC 表现异常

定时间

传回的操作状态错误有效

(1)上电初始化10s后

(2) ID 0x18F06A27 VDC Status 发报错误状态

侦测到控制性能低有效

(1)单次驾驶循环内ADAS系统检测到 减速度命令响应时

间过大并且累积一定次数

传回的操作状态错误有效

EBS 表现异常

(1)上电初始化10s后

(2) ID 0x18F0010B EBSRedWarningSignal 或ABS_

EBSamberWarningState 条件成立

(3) ID 0x18FF6121 TPMS_F_TireStatusTOCAMF 或

TPMS_F_TireBurstEmDeviceConnectStatusTOCAMF

条件成立

侦测到控制性能低有效

(1)ADAS系统检测到转角控制命令误差过大持续一段时

间并且车辆偏离车道中心线

EPS 表现异常

传回的操作状态错误有效

(1)上电初始化10s后

(2) ID 0x18FF0513 EHPS_SysState 发报状态错误 方

向盘角度Off Set 自我学习机制判断异常

2.电路简图

智能驾驶装置

智能驾驶

一体机KL15 G01

KL15-1 G01a

38 I_B_RR

1 I7_C_B

38 I_RR_B

1 I7_B_C

KL15+ G01

KL15-1 G01a

底盘电器盒

蓄电池

KL15+ G01i

KL15电源1 G01

前向毫米波雷达

HMI私有CAN-L AL01

HMI私有CAN-H AH01

HMI私有CAN-H AH01

HMI私有CAN-L AL01

35 I_RR_B

27 I_RR_B

26 I_RR_B

2 I8_C_B

3 I8_C_B

34 I_B_RR

35 I_B_RR

27 I_B_RR

26 I_B_RR

2 I8_B_C

3 I8_B_C

HMI私有CAN-L AL01

HMI私有CAN-H AH01

C90-3 G09-3

34 I_RR_B

T-网关A

3.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

步骤3：检查CANFD6总线通讯线束。参见 CANFD6总线网络完整性的检查

智驾CAN-H TH06d

智驾CAN-H TH06

智驾CAN-L TL06d

智驾CAN-L TL06

地 Z38

地 Z55

前视智能摄像头

智能驾驶

智能驾驶装置

步骤4：前视智能摄像头重新写配置码、软件重载、升级。

步骤5：更换前视智能摄像头。参见 前视智能摄像头的更换

步骤6：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

说明

DTC编号

DTC触发条件

故障部位

(1)记忆体故障

(2)唯读记忆体故障

ADAS ECU 内部失效

(3)类比数位转换器故障

(4)电子抹除式可复写唯读记忆体故障

(5)中央处理器负载超过阀值

(1)上电初始化10s后

前置摄影机状态错误

(2)摄影机侦测到的状态错误讯息

1.前视智能摄像头

(3)透过摄影机侦测到内部故障讯息

(4)摄影机侦测到未校准资讯

(1)上电初始化10s后

前置雷达状态错误

(2)雷达侦测到的状态错误讯息

(3)透过雷达侦测到内部故障讯息

(4)雷达侦测到未校准资讯

2.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

步骤3：前视智能摄像头重新写配置码、软件重载、升级。

步骤4：更换前视智能摄像头。参见 前视智能摄像头的更换

步骤5：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

(1)上电初始化10s后

(2)检测到煞车开关讯号错误, t > 1000ms

1.制动踏板开关

2.线束

3.前视智能摄像头

2.电路简图

智能驾驶装置

3.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

步骤3：检查制动踏板开关相关线路。参见 制动踏板开关故障

智能驾驶

智能驾驶

智能驾驶装置

步骤4：检查CANFD6总线通讯线束。参见 CANFD6总线网络完整性的检查

步骤5：检查CANFD7总线通讯线束。参见 CANFD7总线网络完整性的检查

步骤6：前视智能摄像头重新写配置码、软件重载、升级。

步骤7：更换前视智能摄像头。参见 前视智能摄像头的更换

步骤8：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

(1)上电初始化10s后

(2)检测到车辆速度讯号超出范围

(3)侦测到合理性故障标志有效

感器

(1)上电初始化10s后

2.前桥右轮ABS传

(2)检测到左前轮速度讯号超出范围

感器

(3)侦测到合理性故障标志有效

3.后桥左轮ABS传

(1)上电初始化10s后

感器

(2)检测到右前轮速度讯号超出范围

4.后桥右轮ABS传

(3)侦测到合理性故障标志有效

感器

(1)上电初始化10s后

5.车桥调制器1M

(2)检测到左后轮速度讯号超出范围

6.车桥调制器2M

(3)侦测到合理性故障标志有效

7.线束

(1)上电初始化10s后

1.前桥左轮ABS传

(2)检测到右后轮速度讯号超出范围, t > 500ms

8.EBS

9.前视智能摄像头

(3)侦测到合理性故障标志有效

2.电路简图

智能驾驶装置

智能驾驶

智能驾驶

智能驾驶装置

ESC-CANH U205

ESC电源+ U206

ESC电源- U208

2M调制器- U207

2M调制器+ U203

2M调制器CANH U204

2M调制器CANL U201

ESC-CANL U202

EBS X2

32 I5_B_C 33 I5_B_C 34 I5_B_C 35 I5_B_C

22 I5_C_B

横摆率传感器

后桥左轮ABS传感器信号 U601

后桥左轮速传感器 U602

接地 U208

电源 U206

私有CAN_H U205

私有CAN_L U202

车

桥

调

制

器

2M

后

桥

左

轮

A

B

S

传

感

器

U

电磁阀地 U207

21 I5_C_B

后桥右轮ABS传感器信号 U607

19 I5_C_B 20 I5_C_B

电磁阀电源 U203

22 I5_B_C

后桥右轮速传感器 U608

21 I5_B_C

私有CAN_L U201

19 I5_B_C 20 I5_B_C

私有CAN_H U204

32 I5_C_B 33 I5_C_B 34 I5_C_B 35 I5_C_B

U

V

后

桥

C10-2 右

轮

A

B

V

S

传

感

器

3.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

步骤3：检查前桥左轮ABS传感器、前桥右轮ABS传感器与车桥调制器1M之间线束。

智能驾驶装置

智能驾驶

步骤4：检查后桥左轮ABS传感器、后桥右轮ABS传感器与车桥调制器2M之间线束。

步骤5：检查车桥调制器1M、车桥调制器2M与EBS之间线束。

步骤6：检查CAN8总线通讯线束。参见 CAN8总线网络完整性的检查

步骤7：检查CANFD6总线通讯线束。参见 CANFD6总线网络完整性的检查

步骤8：在确保安全的前提下，驾驶车辆移动，观察车速表是否随车速的变化而改变？

– 是：

下一步。

– 否：

更换故障的ABS传感器。参见 单通道模块总成的更换、双通道模块总成的更换

步骤9：前视智能摄像头重新写配置码、软件重载、升级。

步骤10：更换前视智能摄像头。参见 前视智能摄像头的更换

步骤11：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

(1)上电初始化10s后

(2)检测到偏航率讯号超出范围

(3)侦测到合理性故障标志有效

(1)上电初始化10s后

(2)检测到横向加速度讯号超出范围

(3)侦测到合理性故障标志有效

(1)上电初始化10s后

(2)检测到纵向加速度讯号超出范围

(3)侦测到合理性故障标志有效

(1)上电初始化10s后

(2)同时检测到前轴与后轴任一轮压力讯号超出范围, t >

1000ms

(1)上电初始化10s后

(2)检测到道路坡度讯号超出范围, t > 1000ms

(1)上电初始化10s后

(2)检测到绝对转向角讯号超出范围, t > 500ms

(3)侦测到合理性故障标志有效

(1)上电初始化10s后

(2)检测到转向速度讯号超出范围, t > 500ms

(1)上电初始化10s后

(2)检测到转向扭矩讯号超出范围, t > 500ms

(1)上电初始化10s后

(2)检测到扭矩讯号超出范围, t > 500ms

(1)上电初始化10s后

(2)检测到转速讯号超出范围, t > 500ms

智能驾驶

智能驾驶装置

齿轮状态讯号错误

(1)上电初始化10s后

(2)检测到齿轮状态讯号错误, t > 1000ms

(1)上电初始化10s后

仪表速度讯号错误

(2)检测到仪表速度讯号超出范围, t > 1000ms

(3)侦测到合理性故障标志有效

2.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

步骤3：检查车辆是否存在其他系统故障码？

– 是：

优先排除其他系统故障。

– 否：

下一步

步骤4：前视智能摄像头重新写配置码、软件重载、升级。

步骤5：更换前视智能摄像头。参见 前视智能摄像头的更换

步骤6：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

采集到的BAT+ 模拟采样输入大于等于33V，持续持续

1.主蓄电池

5000ms

2.低压充电系统

采集到的BAT+ 模拟采样输入小于等于17V，持续持续30

3.线束

秒，记录低压故障码

4.左侧毫米波雷达

2.电路简图

智能驾驶装置

智能驾驶

智驾CAN

智驾CAN-H TH06

智驾CAN_L TL06

智驾CAN_H TH06d

智驾CAN_L TL06d

智驾CAN_H TH06b

底盘智能电器盒

120Ω

前视智能摄像头

1 I7_C_B

8 I7_C_B

智驾CAN_L TL06c

智驾CAN_L TL06b

KL15电源1 G01

8 I7_B_C

主ADCU-B+ G2E

1 I7_B_C

智驾B+ G2E

28 I_B_RR

右侧毫米波雷达

主ADCU-B+ G2E

38 I_B_RR

C62-3 C62-2

智驾B+ G2E

B+ G2E

28 I_RR_B

120Ω

左侧毫米波雷达

一体机B+ G2E

38 I_RR_B

KL15-1 G01a 一体机KL15 G01

KL15+ G01

智驾CAN_H TH06c

C2-E C1-1

蓄电池

智能驾驶

智能驾驶装置

底盘智能电器盒

蓄电池

27 I_B_RR

HMI私有CAN-L AL01

2 I8_B_C

3 I8_B_C

2 I8_C_B

3 I8_C_B

地 Z68

26 I_B_RR

灯光搭铁/低气压报警传感器 Z68

27 I_RR_B

地 Z68

HMI私有CAN-L AL01

26 I_RR_B

HMI私有CAN-L AL01

地 Z38

HMI私有CAN-H AH01

KL15电源1 G01

HMI私有CAN-H AH01

HMI私有CAN-H AH01

右侧毫米波雷达

地 Z68

左侧毫米波雷达

前视智能摄像头

地- Z55

KL15+ G01i

前向毫米波雷达

3.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

智能驾驶装置

智能驾驶

步骤3：检查除左侧毫米波雷达以外，是否有其它模块电源故障码？

– 是：

– 否：

检查主蓄电池。参见 主蓄电池的检查

检查低压充电系统。参见 DCDC1低压充电系统故障

下一步

步骤4：检查左侧毫米波雷达电源、接地线束。

步骤5：左侧毫米波雷达软件重载、升级。

步骤6：更换左侧毫米波雷达。参见 左侧毫米波雷达的更换

步骤7：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

雷达VCAN Main_CAN

电源IG-ON时，电压在9v~16V，连续8次检测到Bus-

Bus-OFF

Off，只针对发送

电源IG-ON时，未发生CAN busoff，电压在正常范围,在

normal工作模式，连续5倍周期（5秒）及以上收不到整

车报文（0x18FEE6EE）

电源IG-ON时，未发生CAN busoff，电压在正常范围,在

normal工作模式，连续10倍周期（1秒）及以上收不到

整车报文（0x18FDA54F）

电源IG-ON时，未发生CAN busoff，电压在正常范围,在

normal工作模式，持续1s及以上收不到整车报文

（0x08FE6E0B或0x18F0090B）

电源IG-ON时，未发生CAN busoff，电压在正常范围,在

normal工作模式，持续5s及以上收不到整车报文

（0x18FF1B41或0x18FEC1EE）

CANFD6网络管理跛行

电源IG-ON时，出现limphome后经过tLimpHomeDTC

回家。

（标准值2s）

电源IG-ON时，未发生CAN busoff，电压在正常范围,在

normal工作模式，持续5s及以上收不到整车报文

（0x0x18F00F27或00x18F06A27）

2.电路简图

1.线束

2.左侧毫米波雷达

智能驾驶

智能驾驶装置

智驾CAN

智驾CAN-H TH06

智驾CAN_L TL06

智驾CAN_H TH06d

智驾CAN_L TL06d

智驾CAN_H TH06b

底盘智能电器盒

120Ω

前视智能摄像头

智驾CAN_L TL06c

智驾CAN_L TL06b

智驾B+ G2E

28 I_B_RR

1 I7_C_B

8 I7_C_B

KL15电源1 G01

8 I7_B_C

主ADCU-B+ G2E

1 I7_B_C

右侧毫米波雷达

主ADCU-B+ G2E

38 I_B_RR

C62-3 C62-2

智驾B+ G2E

B+ G2E

28 I_RR_B

120Ω

左侧毫米波雷达

一体机B+ G2E

38 I_RR_B

KL15-1 G01a 一体机KL15 G01

KL15+ G01

智驾CAN_H TH06c

C2-E C1-1

蓄电池

3.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

步骤3：检查CANFD6总线通讯线束。参见 CANFD6总线网络完整性的检查

智能驾驶装置

智能驾驶

步骤4：左侧毫米波雷达软件重载、升级。

步骤5：更换左侧毫米波雷达。参见 左侧毫米波雷达的更换

步骤6：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

说明

DTC触发条件

CDCU_ADCUSET数

电源IG-ON时，0x18FF1B41连续5个周期计数器或者校

据无效

验值不对

DTC编号

故障部位

1.传感器

2.CDC

3.左侧毫米波雷达

2.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

步骤3：检查CDC上所有相关传感器。

步骤4：检查CANFD6总线通讯线束。参见 CANFD6总线网络完整性的检查

步骤5：检查CANFD5总线通讯线束。参见 CANFD5总线网络完整性的检查

步骤6：左侧毫米波雷达软件重载、升级。

步骤7：更换左侧毫米波雷达。参见 左侧毫米波雷达的更换

步骤8：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

2.电路简图

采集到的BAT+ 模拟采样输入大于等于33V，持续持续

1.主蓄电池

5000ms

2.低压充电系统

采集到的BAT+ 模拟采样输入小于等于17V，持续持续30

3.线束

秒，记录低压故障码

4.右侧毫米波雷达

智能驾驶

智能驾驶装置

智驾CAN

智驾CAN-H TH06

智驾CAN_L TL06

智驾CAN_H TH06d

智驾CAN_L TL06d

智驾CAN_H TH06b

底盘智能电器盒

120Ω

前视智能摄像头

1 I7_C_B

8 I7_C_B

KL15电源1 G01

8 I7_B_C

主ADCU-B+ G2E

1 I7_B_C

智驾CAN_L TL06c

智驾CAN_L TL06b

智驾B+ G2E

28 I_B_RR

右侧毫米波雷达

主ADCU-B+ G2E

38 I_B_RR

C62-3 C62-2

智驾B+ G2E

B+ G2E

28 I_RR_B

120Ω

左侧毫米波雷达

一体机B+ G2E

38 I_RR_B

KL15-1 G01a 一体机KL15 G01

KL15+ G01

智驾CAN_H TH06c

C2-E C1-1

蓄电池

智能驾驶装置

智能驾驶

底盘智能电器盒

蓄电池

27 I_B_RR

HMI私有CAN-L AL01

2 I8_B_C

3 I8_B_C

2 I8_C_B

3 I8_C_B

地- Z55

KL15+ G01i

前向毫米波雷达

3.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

地 Z68

26 I_B_RR

灯光搭铁/低气压报警传感器 Z68

27 I_RR_B

地 Z68

HMI私有CAN-L AL01

26 I_RR_B

HMI私有CAN-L AL01

地 Z38

HMI私有CAN-H AH01

KL15电源1 G01

HMI私有CAN-H AH01

HMI私有CAN-H AH01

右侧毫米波雷达

地 Z68

左侧毫米波雷达

前视智能摄像头

智能驾驶

智能驾驶装置

步骤3：检查除右侧毫米波雷达以外，是否有其它模块电源故障码？

– 是：

– 否：

检查主蓄电池。参见 主蓄电池的检查

检查低压充电系统。参见 DCDC1低压充电系统故障

下一步

步骤4：检查右侧毫米波雷达电源、接地线束。

步骤5：右侧毫米波雷达软件重载、升级。

步骤6：更换右侧毫米波雷达。参见 右侧毫米波雷达的更换

步骤7：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

雷达VCAN Main_CAN

电源IG-ON时，电压在9v~16V，连续8次检测到Bus-

Bus-OFF

Off，只针对发送

电源IG-ON时，未发生CAN busoff，电压在正常范围,在

normal工作模式，连续5倍周期（5秒）及以上收不到整

车报文（0x18FEE6EE）

电源IG-ON时，未发生CAN busoff，电压在正常范围,在

normal工作模式，连续10倍周期（1秒）及以上收不到

整车报文（0x18FDA54F）

电源IG-ON时，未发生CAN busoff，电压在正常范围,在

normal工作模式，持续1s及以上收不到整车报文

（0x08FE6E0B或0x18F0090B）

1.线束

2.右侧毫米波雷达

电源IG-ON时，未发生CAN busoff，电压在正常范围,在

normal工作模式，持续5s及以上收不到整车报文

（0x18FF1B41或0x18FEC1EE）

CANFD6网络管理跛行

电源IG-ON时，出现limphome后经过tLimpHomeDTC

回家

（标准值2s）

电源IG-ON时，未发生CAN busoff，电压在正常范围,在

normal工作模式，持续5s及以上收不到整车报文

（0x0x18F00F27或00x18F06A27）

2.电路简图

智能驾驶装置

智能驾驶

智驾CAN

智驾CAN-H TH06

智驾CAN_L TL06

智驾CAN_H TH06d

智驾CAN_L TL06d

智驾CAN_H TH06b

底盘智能电器盒

120Ω

前视智能摄像头

智驾CAN_L TL06c

智驾CAN_L TL06b

智驾B+ G2E

28 I_B_RR

1 I7_C_B

8 I7_C_B

KL15电源1 G01

8 I7_B_C

主ADCU-B+ G2E

1 I7_B_C

3.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

步骤3：检查CANFD6总线通讯线束。参见 CANFD6总线网络完整性的检查

右侧毫米波雷达

主ADCU-B+ G2E

38 I_B_RR

C62-3 C62-2

智驾B+ G2E

B+ G2E

28 I_RR_B

120Ω

左侧毫米波雷达

一体机B+ G2E

38 I_RR_B

KL15-1 G01a 一体机KL15 G01

KL15+ G01

智驾CAN_H TH06c

C2-E C1-1

蓄电池

智能驾驶

智能驾驶装置

步骤4：右侧毫米波雷达软件重载、升级。

步骤5：更换右侧毫米波雷达。参见 右侧毫米波雷达的更换

步骤6：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

说明

DTC触发条件

CDCU_ADCUSET数

电源IG-ON时，0x18FF1B41连续5个周期计数器或者校

据无效

验值不对

DTC编号

故障部位

1.传感器

2.CDC

3.右侧毫米波雷达

2.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

步骤3：检查CDC上所有相关传感器。

步骤4：检查CANFD6总线通讯线束。参见 CANFD6总线网络完整性的检查

步骤5：检查CANFD5总线通讯线束。参见 CANFD5总线网络完整性的检查

步骤6：右侧毫米波雷达软件重载、升级。

步骤7：更换右侧毫米波雷达。参见 右侧毫米波雷达的更换

步骤8：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

采集到的BAT+ 模拟采样输入大于等于33V，持续持续

1.主蓄电池

5000ms，记录高压故障码

2.低压充电系统

3.线束

采集到的BAT+ 模拟采样输入小于等于17V，持续持续30

秒，记录低压故障码

4.超声波雷达-前

右侧

2.电路简图

智能驾驶装置

智能驾驶

T-网关A

电源12V+ B317f

ADSCAN1-L TL02a

ADSCAN1-H TH02a

5 I_B_BU

10 I_BU_B

14 I_BU_B

电源12V+ B317f

5 I_BU_B

ADSCAN1-H TH02b

ADSCAN1-L TL02

14 I_B_BU

ADSCAN1-L TL02

ADSCAN1-L TL02b

ADSCAN1-H TH02

10 I_B_BU

CAN电阻-120Ω

ADSCAN1-H TH02

左中雷达信 N103

电源+ N107a

电源+ N107a

左侧雷达信 N102

电源+ N107a

电源+ N107a

右雷达信 N110

副超声波雷达-前右中

副超声波雷达-前左中

副超声波雷达-前左

3.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

地 Z36

副超声波雷达-前左侧

地 Z36

副超声波雷达-前右

地 Z36 地 Z36

地 Z36

BU10-2 BU10-1

地 Z36

地 Z36

BU12-4 BU12-7

电源+ N107a 探头电源 N107

左雷达信 N109

BU12-13 BU12-10

右中雷达信 N104

超声波雷达-前右侧

智能驾驶

智能驾驶装置

步骤3：检查除超声波雷达-前右侧以外，是否有其它模块电源故障码？

– 是：

– 否：

检查主蓄电池。参见 主蓄电池的检查

检查低压充电系统。参见 DCDC1低压充电系统故障

下一步

步骤4：检查超声波雷达-前右侧电源、接地线束。

步骤5：超声波雷达-前右侧软件重载、升级。

步骤6：更换超声波雷达-前右侧。参见 超声波雷达(雪域白)的更换

步骤7：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

连续两次进入CAN

(0x18FEF100)持续10

倍周期：10*100

丢失档位TGW报文

(0x18FF5DFB)持续10

倍周期：10*100

丢失车速VDC报文（0x18FEF100）持续10倍周期：

10*100

丢失档位TGW报文（0x18FF5DFB）持续10倍周期：

10*100

1.线束

2.超声波雷达-前

丢失车机软开关CDCU

Busoff

丢失车速VDC报文

报文（0x18FF1B41）

丢失车机软开关CDCU报文（0x18FF1B41）持续10倍

持续10倍周期：

周期：10*200

右侧

10*200

丢失EPB报文

(0x18FE1250)持续10

倍周期：10*100

丢失BDCU温度报文

(0x18E0FF21持续5S

2.电路简图

智能驾驶装置

智能驾驶

T-网关A

ADSCAN1-L TL02

14 I_B_BU

10 I_BU_B

14 I_BU_B

ADSCAN1-H TH02

ADSCAN1-L TL02

电源12V+ B317f

ADSCAN1-L TL02a

ADSCAN1-H TH02a

5 I_B_BU

电源12V+ B317f

5 I_BU_B

ADSCAN1-H TH02b

ADSCAN1-H TH02

10 I_B_BU

CAN电阻-120Ω

ADSCAN1-L TL02b

左中雷达信 N103

电源+ N107a

电源+ N107a

左侧雷达信 N102

电源+ N107a

电源+ N107a

右雷达信 N110

副超声波雷达-前右中

副超声波雷达-前左中

副超声波雷达-前左

3.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

步骤3：检查ADCAN1总线通讯线束。参见 ADCAN1总线网络完整性的检查

地 Z36

副超声波雷达-前左侧

地 Z36

副超声波雷达-前右

地 Z36 地 Z36

地 Z36

BU10-2 BU10-1

地 Z36

地 Z36

BU12-4 BU12-7

电源+ N107a 探头电源 N107

左雷达信 N109

BU12-13 BU12-10

右中雷达信 N104

超声波雷达-前右侧

智能驾驶

智能驾驶装置

步骤4：超声波雷达-前右侧软件重载、升级。

步骤5：更换超声波雷达-前右侧。参见 超声波雷达的更换

步骤6：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

前右侧传感器信号线短

路到地或者开路

前右侧传感器信号线短

路到电源

前右侧传感器余震时间

错误（主雷达）

1.线束

2.超声波雷达-前

右侧

2.电路简图

智能驾驶装置

智能驾驶

T-网关A

电源12V+ B317f

ADSCAN1-L TL02a

ADSCAN1-H TH02a

5 I_B_BU

10 I_BU_B

14 I_BU_B

电源12V+ B317f

5 I_BU_B

ADSCAN1-H TH02b

ADSCAN1-L TL02

14 I_B_BU

ADSCAN1-L TL02

ADSCAN1-L TL02b

ADSCAN1-H TH02

10 I_B_BU

CAN电阻-120Ω

ADSCAN1-H TH02

左中雷达信 N103

电源+ N107a

电源+ N107a

左侧雷达信 N102

电源+ N107a

电源+ N107a

右雷达信 N110

副超声波雷达-前右中

副超声波雷达-前左中

副超声波雷达-前左

3.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

步骤3：清洁超声波雷达-前右侧表面。

地 Z36

副超声波雷达-前左侧

地 Z36

副超声波雷达-前右

地 Z36 地 Z36

地 Z36

BU10-2 BU10-1

地 Z36

地 Z36

BU12-4 BU12-7

电源+ N107a 探头电源 N107

左雷达信 N109

BU12-13 BU12-10

右中雷达信 N104

超声波雷达-前右侧

智能驾驶

智能驾驶装置

步骤4：检查超声波雷达-前右侧与其他超声波从雷达之间线束。

步骤5：超声波雷达-前右侧软件重载、升级。

步骤6：更换超声波雷达-前右侧。参见 超声波雷达的更换

步骤7：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

前左传感器信号线短路

到地或者开路

前左传感器信号线短路

到电源

前左传感器余震时间错

误

1.线束

2.副超声波雷达-

前左

3.超声波雷达-前

右侧

2.电路简图

智能驾驶装置

智能驾驶

T-网关A

电源12V+ B317f

ADSCAN1-L TL02a

ADSCAN1-H TH02a

5 I_B_BU

10 I_BU_B

14 I_BU_B

电源12V+ B317f

5 I_BU_B

ADSCAN1-H TH02b

ADSCAN1-L TL02

14 I_B_BU

ADSCAN1-L TL02

ADSCAN1-L TL02b

ADSCAN1-H TH02

10 I_B_BU

CAN电阻-120Ω

ADSCAN1-H TH02

左中雷达信 N103

电源+ N107a

电源+ N107a

左侧雷达信 N102

电源+ N107a

电源+ N107a

右雷达信 N110

副超声波雷达-前右中

副超声波雷达-前左中

副超声波雷达-前左

3.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

步骤3：清洁副超声波雷达-前左侧表面。

地 Z36

副超声波雷达-前左侧

地 Z36

副超声波雷达-前右

地 Z36 地 Z36

地 Z36

BU10-2 BU10-1

地 Z36

地 Z36

BU12-4 BU12-7

电源+ N107a 探头电源 N107

左雷达信 N109

BU12-13 BU12-10

右中雷达信 N104

超声波雷达-前右侧

智能驾驶

智能驾驶装置

步骤4：检查副超声波雷达-前左侧与超声波雷达-前右侧之间线束。

步骤5：检查副超声波雷达-前左侧工作电压是否满足9-16V？

– 是：

下一步

– 否：

更换副超声波雷达-前左侧。参见 副超声波雷达(哑光黑)的更换

步骤6：超声波雷达-前右侧软件重载、升级。

步骤7：更换超声波雷达-前右侧。参见 超声波雷达的更换

步骤8：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

前左中传感器信号线短

路到地或者开路

前左中传感器信号线短

路到电源

前左中传感器余震时间

错误

1.线束

2.副超声波雷达-

前左中

3.超声波雷达-前

右侧

2.电路简图

智能驾驶装置

智能驾驶

T-网关A

电源12V+ B317f

ADSCAN1-L TL02a

ADSCAN1-H TH02a

5 I_B_BU

10 I_BU_B

14 I_BU_B

电源12V+ B317f

5 I_BU_B

ADSCAN1-H TH02b

ADSCAN1-L TL02

14 I_B_BU

ADSCAN1-L TL02

ADSCAN1-L TL02b

ADSCAN1-H TH02

10 I_B_BU

CAN电阻-120Ω

ADSCAN1-H TH02

左中雷达信 N103

电源+ N107a

电源+ N107a

左侧雷达信 N102

电源+ N107a

电源+ N107a

右雷达信 N110

副超声波雷达-前右中

副超声波雷达-前左中

副超声波雷达-前左

3.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

步骤3：清洁副超声波雷达-前左中表面。

地 Z36

副超声波雷达-前左侧

地 Z36

副超声波雷达-前右

地 Z36 地 Z36

地 Z36

BU10-2 BU10-1

地 Z36

地 Z36

BU12-4 BU12-7

电源+ N107a 探头电源 N107

左雷达信 N109

BU12-13 BU12-10

右中雷达信 N104

超声波雷达-前右侧

智能驾驶

智能驾驶装置

步骤4：检查副超声波雷达-前左中与超声波雷达-前右侧之间线束。

步骤5：检查副超声波雷达-前左中工作电压是否满足9-16V？

– 是：

下一步

– 否：

更换副超声波雷达-前左中。参见 副超声波雷达(哑光黑)的更换

步骤6：超声波雷达-前右侧软件重载、升级。

步骤7：更换超声波雷达-前右侧。参见 超声波雷达的更换

步骤8：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

前右中传感器信号线短

路到地或者开路

前右中传感器信号线短

路到电源

前右中传感器余震时间

错误

1.线束

2.副超声波雷达-

前右中

3.超声波雷达-前

右侧

2.电路简图

智能驾驶装置

智能驾驶

T-网关A

电源12V+ B317f

ADSCAN1-L TL02a

ADSCAN1-H TH02a

5 I_B_BU

10 I_BU_B

14 I_BU_B

电源12V+ B317f

5 I_BU_B

ADSCAN1-H TH02b

ADSCAN1-L TL02

14 I_B_BU

ADSCAN1-L TL02

ADSCAN1-L TL02b

ADSCAN1-H TH02

10 I_B_BU

CAN电阻-120Ω

ADSCAN1-H TH02

左中雷达信 N103

电源+ N107a

电源+ N107a

左侧雷达信 N102

电源+ N107a

电源+ N107a

右雷达信 N110

副超声波雷达-前右中

副超声波雷达-前左中

副超声波雷达-前左

3.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

步骤3：清洁副超声波雷达-前右中表面。

地 Z36

副超声波雷达-前左侧

地 Z36

副超声波雷达-前右

地 Z36 地 Z36

地 Z36

BU10-2 BU10-1

地 Z36

地 Z36

BU12-4 BU12-7

电源+ N107a 探头电源 N107

左雷达信 N109

BU12-13 BU12-10

右中雷达信 N104

超声波雷达-前右侧

智能驾驶

智能驾驶装置

步骤4：检查副超声波雷达-前右中与超声波雷达-前右侧之间线束。

步骤5：检查副超声波雷达-前右中工作电压是否满足9-16V？

– 是：

下一步

– 否：

更换副超声波雷达-前右中。参见 副超声波雷达(哑光黑)的更换

步骤6：超声波雷达-前右侧软件重载、升级。

步骤7：更换超声波雷达-前右侧。参见 超声波雷达的更换

步骤8：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

前左侧传感器信号线短

路到地或者开路

前左侧传感器信号短路

到电源

前左侧传感器余震时间

错误

1.线束

2.副超声波雷达-

前左侧

3.超声波雷达-前

右侧

2.电路简图

智能驾驶装置

智能驾驶

T-网关A

电源12V+ B317f

ADSCAN1-L TL02a

ADSCAN1-H TH02a

5 I_B_BU

10 I_BU_B

14 I_BU_B

电源12V+ B317f

5 I_BU_B

ADSCAN1-H TH02b

ADSCAN1-L TL02

14 I_B_BU

ADSCAN1-L TL02

ADSCAN1-L TL02b

ADSCAN1-H TH02

10 I_B_BU

CAN电阻-120Ω

ADSCAN1-H TH02

左中雷达信 N103

电源+ N107a

电源+ N107a

左侧雷达信 N102

电源+ N107a

电源+ N107a

右雷达信 N110

副超声波雷达-前右中

副超声波雷达-前左中

副超声波雷达-前左

3.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

步骤3：清洁副超声波雷达-前左表面。

地 Z36

副超声波雷达-前左侧

地 Z36

副超声波雷达-前右

地 Z36 地 Z36

地 Z36

BU10-2 BU10-1

地 Z36

地 Z36

BU12-4 BU12-7

电源+ N107a 探头电源 N107

左雷达信 N109

BU12-13 BU12-10

右中雷达信 N104

超声波雷达-前右侧

智能驾驶

智能驾驶装置

步骤4：检查副超声波雷达-前左与超声波雷达-前右侧之间线束。

步骤5：检查副超声波雷达-前左工作电压是否满足9-16V？

– 是：

下一步

– 否：

更换左侧超声波从雷达。参见 副超声波雷达(哑光黑)的更换

步骤6：超声波雷达-前右侧软件重载、升级。

步骤7：更换超声波雷达-前右侧。参见 超声波雷达的更换

步骤8：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

前右传感器信号线短路

到地或者开路

前右传感器信号线短路

到电源

前右传感器余震时间错

误

1.线束

2.副超声波雷达-

前右

3.超声波雷达-前

右侧

2.电路简图

智能驾驶装置

智能驾驶

T-网关A

电源12V+ B317f

ADSCAN1-L TL02a

ADSCAN1-H TH02a

5 I_B_BU

10 I_BU_B

14 I_BU_B

电源12V+ B317f

5 I_BU_B

ADSCAN1-H TH02b

ADSCAN1-L TL02

14 I_B_BU

ADSCAN1-L TL02

ADSCAN1-L TL02b

ADSCAN1-H TH02

10 I_B_BU

CAN电阻-120Ω

ADSCAN1-H TH02

左中雷达信 N103

电源+ N107a

电源+ N107a

左侧雷达信 N102

电源+ N107a

电源+ N107a

右雷达信 N110

副超声波雷达-前右中

副超声波雷达-前左中

副超声波雷达-前左

3.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

步骤3：清洁副超声波雷达-前右表面。

地 Z36

副超声波雷达-前左侧

地 Z36

副超声波雷达-前右

地 Z36 地 Z36

地 Z36

BU10-2 BU10-1

地 Z36

地 Z36

BU12-4 BU12-7

电源+ N107a 探头电源 N107

左雷达信 N109

BU12-13 BU12-10

右中雷达信 N104

超声波雷达-前右侧

智能驾驶

智能驾驶装置

步骤4：检查副超声波雷达-前右与超声波雷达-前右侧之间线束。

步骤5：检查副超声波雷达-前右工作电压是否满足9-16V？

– 是：

下一步

– 否：

更换副超声波雷达-前右。参见 副超声波雷达(哑光黑)的更换

步骤6：超声波雷达-前右侧重新写配置码、软件重载、升级。

步骤7：更换超声波雷达-前右侧。参见 超声波雷达的更换

步骤8：清除、确认DTC。

步骤1

检查CANFD6总线终端电阻。

A. 执行车辆上电操作。

B. 请勿断开线束连接器，使用万用表根据以下表格测量各

端子：

CANFD6(H)与CANFD6

(L)

C. 确认测量值是否符合标准。

否

至步骤6。

是

步骤2

检查CANFD6总线电压。

A. 执行车辆上电操作。

B. 请勿断开线束连接器，使用万用表根据以下表格测量各

端子：

电压：2.5-3.5 V

电压：1.5-2.5 V

C. 确认测量值是否符合标准。

否

至步骤6。

是

步骤3

检查各模块的总线电压。

智能驾驶装置

智能驾驶

A. 执行车辆上电操作。

B. 依次测量各模块（请勿断开线束连接器）的总线电压。

电压：2.5-3.5 V

电压：1.5-2.5 V

C. 确认各模块的总线电压是否符合标准。

否

至步骤6。

是

步骤4

检查通讯丢失模块的电源接地。

A. 检查通讯丢失模块的电源接地。

B. 确认模块电源接地是否正常。

否

修理或更换线束。

是

步骤5

更换通讯丢失模块。

A. 更换通讯丢失模块。

B. 确认系统是否正常。

是

系统正常。

否

步骤6

检查CANFD6总线线束。

A. 执行车辆下电操作。

B. 断开CANFD6总线上所有模块线束连接器。

C. 依次测量各模块与前视智能摄像头之间的CANFD6总线

电阻是否正常。

标准电阻：小于1Ω

D. 测量CANFD6总线是否对地电阻是否正常。

标准电阻：10KΩ或更高

E. 执行车辆上电操作。

F. 测量CANFD6总线是否对电源短路。

标准电压：0 V

G. 确认测量值是否符合标准。

否

修理或更换CANFD6总线。

智能驾驶

智能驾驶装置

是

步骤7

依次断开CANFD6总线上的模块，观察总线通讯电压/电阻。

依次断开CANFD6总线上的模块，观察总线通讯电压/电阻是

否恢复正常，如恢复正常则判定断开的模块故障。

步骤1

检查ADCAN1总线终端电阻。

A. 执行车辆上电操作。

B. 请勿断开线束连接器，使用万用表根据以下表格测量各

端子：

ADCAN1(H)与ADCAN1

(L)

C. 确认测量值是否符合标准。

否

至步骤6。

是

步骤2

检查ADCAN1总线电压。

A. 执行车辆上电操作。

B. 请勿断开线束连接器，使用万用表根据以下表格测量各

端子：

电压：2.5-3.5 V

电压：1.5-2.5 V

C. 确认测量值是否符合标准。

否

至步骤6。

是

步骤3

检查各模块的总线电压。

智能驾驶装置

智能驾驶

A. 执行车辆上电操作。

B. 依次测量各模块（请勿断开线束连接器）的总线电压。

电压：2.5-3.5 V

电压：1.5-2.5 V

C. 确认各模块的总线电压是否符合标准。

否

至步骤6。

是

步骤4

检查通讯丢失模块的电源接地。

A. 检查通讯丢失模块的电源接地。

B. 确认模块电源接地是否正常。

否

修理或更换线束。

是

步骤5

更换通讯丢失模块。

A. 更换通讯丢失模块。

B. 确认系统是否正常。

是

系统正常。

否

步骤6

检查ADCAN1总线线束。

A. 执行车辆下电操作。

B. 断开ADCAN1总线上所有模块线束连接器。

C. 依次测量各模块与T-网关之间的ADCAN1总线电阻是否

正常。

标准电阻：小于1Ω

D. 测量ADCAN1总线是否对地电阻是否正常。

标准电阻：10KΩ或更高

E. 执行车辆上电操作。

F. 测量ADCAN1总线是否对电源短路。

标准电压：0 V

G. 确认测量值是否符合标准。

否

修理或更换ADCAN1总线。

智能驾驶

智能驾驶装置

是

步骤7

依次断开ADCAN1总线上的模块，观察总线通讯电压/电阻。

依次断开ADCAN1总线上的模块，观察总线通讯电压/电阻是

否恢复正常，如恢复正常则判定断开的模块故障。

智能驾驶装置

智能驾驶

拆卸程序

打开车门。

打开前翻转盖板。

断开蓄电池负极电缆。

注意

断开蓄电池负极前需要进行高压系统下电。

拆卸前摄像头装饰罩总成。

断开前视智能摄像头的1个线束连接器。

拆卸前视智能摄像头的4颗固定螺钉。

取下前视智能摄像头。

安装程序

智能驾驶

智能驾驶装置

将前视智能摄像头移至安装位置。

安装前视智能摄像头的4颗固定螺钉。

连接前视智能摄像头的1个线束连接器。

注意

线束插接牢靠，遵循“一插、二响、三确认”。

安装前摄像头装饰罩总成。

连接蓄电池负极电缆。

关闭前翻转盖板。

关闭车门。

注意

更换零件后需要重新标定摄像头。

拆卸程序

智能驾驶装置

智能驾驶

撬下前毫米波雷达护罩。

安装程序

装上前毫米波雷达护罩。

拆卸程序

打开车门。

打开前翻转盖板。

断开蓄电池负极电缆。

注意

断开蓄电池负极前需要进行高压系统下电。

拆卸前毫米波雷达护罩。

智能驾驶

智能驾驶装置

断开前向毫米波雷达的1个线束连接器。

拆卸前向毫米波雷达的3颗固定螺栓。

取下前向毫米波雷达。

安装程序

智能驾驶装置

智能驾驶

将前向毫米波雷达移至安装位置。

安装前向毫米波雷达的3颗固定螺栓。

力矩：（6±1）N·m

连接前向毫米波雷达的1个线束连接器。

注意

线束插接牢靠，遵循“一插、二响、三确认”。

安装前毫米波雷达护罩。

连接蓄电池负极电缆。

关闭前翻转盖板。

关闭车门。

注意

更换零件后需要重新标定雷达。

拆卸程序

打开车门。

打开前翻转盖板。

智能驾驶

智能驾驶装置

断开蓄电池负极电缆。

注意

断开蓄电池负极前需要进行高压系统下电。

拆卸左侧围下饰板总成合件。

拆卸左侧裙板总成合件。

拆卸左侧毫米波雷达的4颗固定螺钉。

取下左侧毫米波雷达。

安装程序

将左侧毫米波雷达移至安装位置。

安装橡胶缓冲垫，安装左侧毫米波雷达的4颗固定螺钉。

智能驾驶装置

智能驾驶

安装左侧裙板总成合件。

安装左侧围下饰板总成合件。

连接蓄电池负极电缆。

关闭前翻转盖板。

关闭车门。

注意

更换零件后需要重新标定雷达。

拆卸程序

打开车门。

打开前翻转盖板。

断开蓄电池负极电缆。

注意

断开蓄电池负极前需要进行高压系统下电。

拆卸右侧围下饰板总成合件。

拆卸右侧裙板总成合件。

智能驾驶

智能驾驶装置

拆卸右侧毫米波雷达的4颗固定螺钉。

取下右侧毫米波雷达。

安装程序

将右侧毫米波雷达移至安装位置。

安装橡胶缓冲垫，安装右侧毫米波雷达的4颗固定螺钉。

智能驾驶装置

智能驾驶

安装右侧裙板总成合件。

安装右侧围下饰板总成合件。

连接蓄电池负极电缆。

关闭前翻转盖板。

关闭车门。

注意

更换零件后需要重新标定雷达。

拆卸程序

打开车门。

打开前翻转盖板。

断开蓄电池负极电缆。

注意

断开蓄电池负极前需要进行高压系统下电。

拆卸机舱装饰板本体。

拆卸贯穿灯。

拆卸前毫米波雷达护罩。

拆卸前向毫米波雷达。

拆卸前毫米波雷达转接支架。

拆卸角雷达左盖板。

拆卸角雷达右盖板。

拆卸前保险杠总成合件。

智能驾驶

智能驾驶装置

断开超声波雷达的1个线束连接器。

取下超声波雷达。

安装程序

将超声波雷达移至安装位置。

连接超声波雷达的1个线束连接器。

注意

线束插接牢靠，遵循“一插、二响、三确认”。

安装前保险杠总成合件。

安装角雷达右盖板。

安装角雷达左盖板。

安装前毫米波雷达转接支架。

安装前向毫米波雷达。

安装前毫米波雷达护罩。

安装贯穿灯。

安装机舱装饰板本体。

连接蓄电池负极电缆。

关闭前翻转盖板。

关闭车门。

智能驾驶装置

智能驾驶

拆卸程序

打开车门。

打开前翻转盖板。

断开蓄电池负极电缆。

注意

断开蓄电池负极前需要进行高压系统下电。

拆卸机舱装饰板本体。

拆卸贯穿灯。

拆卸前毫米波雷达护罩。

拆卸前向毫米波雷达。

拆卸前毫米波雷达转接支架。

拆卸角雷达左盖板。

拆卸角雷达右盖板。

拆卸前保险杠总成合件。

拆卸右侧进气格栅总成。

拆卸左侧进气格栅总成。

断开副超声波雷达(哑光黑)的1个线束连接器。

取下副超声波雷达(哑光黑)。

安装程序

智能驾驶

智能驾驶装置

将副超声波雷达(哑光黑)移至安装位置。

连接副超声波雷达(哑光黑)的1个线束连接器。

注意

线束插接牢靠，遵循“一插、二响、三确认”。

安装右侧进气格栅总成。

安装左侧进气格栅总成。

安装前保险杠总成合件。

安装角雷达右盖板。

安装角雷达左盖板。

安装前毫米波雷达转接支架。

安装前向毫米波雷达。

安装前毫米波雷达护罩。

安装贯穿灯。

安装机舱装饰板本体。

连接蓄电池负极电缆。

关闭前翻转盖板。

关闭车门。

拆卸程序

打开车门。

打开前翻转盖板。

断开蓄电池负极电缆。

注意

断开蓄电池负极前需要进行高压系统下电。

拆卸机舱装饰板本体。

拆卸贯穿灯。

拆卸前毫米波雷达护罩。

拆卸前向毫米波雷达。

拆卸前毫米波雷达转接支架。

智能驾驶装置

智能驾驶

拆卸角雷达左盖板。

拆卸角雷达右盖板。

拆卸前保险杠总成合件。

断开副超声波雷达的1个线束连接器。

取下副超声波雷达。

安装程序

将副超声波雷达移至安装位置。

连接副超声波雷达的1个线束连接器。

注意

线束插接牢靠，遵循“一插、二响、三确认”。

安装前保险杠总成合件。

安装角雷达右盖板。

安装角雷达左盖板。

安装前毫米波雷达转接支架。

安装前向毫米波雷达。

安装前毫米波雷达护罩。

安装贯穿灯。

安装机舱装饰板本体。

智能驾驶

智能驾驶装置

连接蓄电池负极电缆。

关闭前翻转盖板。

关闭车门。

智能座舱装置

智能驾驶

座舱域控制器与座舱域控制器支架连接

的固定螺栓

座舱域控制器支架与左下仪表台控制器

固定支架连接的固定螺栓

扬声器-低音与低音扬声器支架连接的固

定螺栓

低音扬声器支架与地板钣金连接的固定

螺栓

玻璃天线放大器与前风窗上横梁内板总

成连接的固定螺栓

智能驾驶

智能座舱装置

座舱域控制器

全频扬声器

座舱域控制器支架

DVR摄像头

IVI屏

玻璃天线放大器

CAR屏

麦克风阵列MIC

IPC屏

自拍摄像头

后壳堵盖

自拍摄像头支架

后视摄像头

扬声器-中音

后视摄像头支架

扬声器-高音

倒车摄像头

扬声器-低音

DMS摄像头

低音扬声器支架左

DMS摄像头支架

低音扬声器支架右

智能座舱装置

智能驾驶

智能驾驶

智能座舱装置

智能座舱装置

智能驾驶

在对智能座舱装置的故障进行诊断前了解和熟悉智能座舱装置的工作原理，然后再开始系统诊断，这样在出现故障时有助于确定

正确的故障诊断步骤，更重要的是这样有助于确定客户描述的状况是否属于正常操作。对智能座舱装置的任何故障诊断都应该以

常规检查为起点，指导维修人员采取下一个逻辑步骤，进行故障诊断。理解并正确使用诊断流程可缩短诊断时间并避免对故障部

位的误判。

• 检查可能影响智能座舱装置系统操作的售后加装装置，确保这些装置无法影响智能座舱装置系统操作。

• 检查易于接触或能够看到的系统部件，以确保该部件没有明显损坏或可能导致故障的情况。

检查高音扬声器、低音扬声器、中音扬

声器与CDC之间线束。

检查高音扬声器、低音扬声器、中音扬

声器，必要时更换。参见 扬声器-高音的

更换、扬声器-低音（左）的更换、扬声

器-低音（右）的更换、扬声器-中音的更

换

更换IVI屏。参见 IVI屏的更换

更换CDC。参见 座舱域控制器的更换

检查CAR屏电源接地线束。参见 CAR屏

供电回路故障

检查CAR屏与CDC之间LVDS信号线

束。

更换CAR屏。参见 CAR屏的更换

更换CDC。参见 座舱域控制器的更换

回路故障

检查IVI屏电源接地线束。参见 IVI屏供电

更换CDC。参见 座舱域控制器的更换

检查IPC屏电源接地线束。参见 IPC屏电

源故障

更换IPC屏。参见 IPC屏的更换

更换CDC。参见 座舱域控制器的更换

智能驾驶

智能座舱装置

更换麦克风。参见 麦克风阵列MIC的更

2.麦克风故障

换

更换CDC。参见 座舱域控制器的更换

3.CDC故障

1. 连接诊断仪至诊断接口，读取并记录DTC，再清除DTC。

2. 重新运行车辆。

3. 再次对控制系统进行故障代码读取，确认系统是否有故障代码输出。

– 是：根据输出的故障代码进行诊断。

– 否：执行间歇性故障的检查，参见 间歇性故障的检查

参见 CDC电源故障

参见 CDC通讯故障

参见 CDC内部故障

智能座舱装置

智能驾驶

以太网MDIO芯片异常

IntLIN1网络上无通信

以太网非预期连接丢失

以太网信号线短路

以太网信号线断路

参见 CDC LIN通讯故障

参见 CDC以太网故障

IP显示器ICD过压

IP显示ICD低电压

CANFD4总线

缺少BDCU

缺少VDC

与CDCU丢失通信

IP显示ICD调光模块状态

IPC显示器未收到背光值

IPC显示器TFT故障

IPC显示器OSD故障

IPC显示视频信号连接故障

参见 IPC屏电源故障

参见 IPC屏通讯故障

参见 IPC屏内部故障

参见 IPC屏LVDS信号故障

HUD电压过高

HUD电压过低

与CDCU通信超时

与BDCU通信超时

与VDC通信超时

与CAMF通信超时

与TGW通信超时

CANFD总线关闭

与MMWR_R通信超时

与MMWR_L通信超时

高温故障

1.DTC监测逻辑

参见 HUD电源故障

参见 HUD通讯故障

参见 HUD内部故障

智能驾驶

智能座舱装置

1.主蓄电池

2.低压充电系统

3.线束

4.座舱域控制器

2.电路简图

智能座舱装置

智能驾驶

智能驾驶

智能座舱装置

3.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

智能座舱装置

智能驾驶

步骤3：检查除CDC以外，是否有其它模块电源故障码？

– 是：

– 否：

检查主蓄电池。参见 主蓄电池的检查

检查低压充电系统。参见 DCDC1低压充电系统故障

下一步

步骤4：检查座舱域控制器电源、接地线束。

步骤5：座舱域控制器重新写配置码、软件重载、升级。

步骤6：更换座舱域控制器。参见 座舱域控制器的更换

步骤7：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

1、CANFD5网络上连续10次都检测不到CMS_L发出的

报文0x18FF0351x（10 *Cycle）（Cycle = 50ms）

2、诊断电压范围内

1、CANFD5网络上连续10次都检测不到CMS_R发出的

报文0x18FF035Cx（10 *Cycle）（Cycle = 50ms）

2、诊断电压范围内

1、CANFD1网络上连续10次都检测不到AR_HUD发出

的报文0x18FF0028x（10 *Cycle）（Cycle = 100ms）

2、诊断电压范围内

1、CANFD5网络上连续10次都检测不到BDCU发出的报

文0x18FF0C21x（10 *Cycle）（Cycle = 200ms）

2、诊断电压范围内

1、CANFD5网络上连续10次都检测不到DCM发出的报

文0x18FDA54Fx（10 *Cycle）（Cycle = 100ms）

2、诊断电压范围内

1、CANFD5网络上连续5s都检测不到TGW发出的报文

0x18FEE6EEx（Cycle = 1000ms）

2、诊断电压范围内

1、CANFD5网络上连续10次都检测不到VDC发出的报

文0x18F00F27x（10 *Cycle）（Cycle = 100ms）

2、诊断电压范围内

1、CANFD5网络上连续10次都检测不到ECAS发出的报

文0x0CFE5A2Fx（10 *Cycle）（Cycle = 100ms）

2、诊断电压范围内

1、CANFD1网络上连续5s都检测不到VDTR发出的报文

0x18FF4DEEx（Cycle = 1000ms）

2、诊断电压范围内

1.线束

2.座舱域控制器

智能驾驶

智能座舱装置

1、CANFD5网络上连续10次都检测不到EPB发出的报

文0x18FE1250x（Cycle = 100ms）

2、诊断电压范围内

1、CANFD5网络上连续10次都检测不到EBS发出的报

文0x18FE4F0Bx（10 *Cycle）（Cycle =100ms）

2、诊断电压范围内

1、CANFD5网络上连续10次都检测不到TPMS_F发出

的报文0x18FEF433x（10 *Cycle）（Cycle = 500ms）

2、诊断电压范围内

1、CANFD5网络上连续10次都检测不到AC发出的报文

0x18FF0B19x（10 *Cycle）（Cycle = 100ms）

2、诊断电压范围内

1、CANFD5网络上连续10次都检测不到AVAS发出的报

文0x18FF0E57x（10 *Cycle）（Cycle = 500ms）

2、诊断电压范围内

1、CANFD5网络上连续10次都检测不到ADCU发出的报

文0x18FF3531x（10 *Cycle）（Cycle = 100ms）

2、诊断电压范围内

1、CANFD5网络上连续10次都检测不到CAMF发出的报

文0x18FF4B31x（10 *Cycle）（Cycle = 100ms）

2、诊断电压范围内

1、CANFD5网络上连续10次都检测不到MMWR_L1发

出的报文0x18FF4361x（10 *Cycle）（Cycle =

100ms）

2、诊断电压范围内

1、CANFD5网络上连续10次都检测不到USS发出的报

文0x18FF5C5Fx（10 *Cycle）（Cycle = 100ms）

2、诊断电压范围内

1、CANFD5网络上连续500ms都检测不到EPS发出的报

文0x18FF0513x（Cycle = 10ms）

2、诊断电压范围内

CANFD5网络管理跛行

回家

2.电路简图

智能座舱装置

智能驾驶

T-网关A

120Ω

120Ω

座舱域控制器

3.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

步骤3：检查IntCANFD总线通讯线束。参见 IntCANFD总线网络完整性的检查

GWCANFD5_L TL05

INTCANFD1_L IL01a

INTCANFD1_H IH01a

GWCANFD5_H TH05

INTCANFD1_L IL01c

INTCANFD1_H IH01c

INTCANFD1_L IL01a

INTCANFD1_H IH01b

智能驾驶

智能座舱装置

步骤4：检查CANFD5总线通讯线束。参见 CANFD5总线网络完整性的检查

步骤5：座舱域控制器重新写配置码、软件重载、升级。

步骤6：更换座舱域控制器。参见 座舱域控制器的更换

步骤7：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

说明

DTC编号

DTC触发条件

SQI不足

SQI低于阈值在60s内出现20次

以太网MDIO芯片异常

无法读取SWITCH芯片寄存器

故障部位

1.座舱域控制器

2.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

步骤3：座舱域控制器重新写配置码、软件重载、升级。

步骤4：更换座舱域控制器。参见 座舱域控制器的更换

步骤5：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

1.线束

2.氛围灯

3.时钟弹簧

4.座舱域控制器

2.电路简图

智能座舱装置

3.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

步骤3：检查座舱域控制器与氛围灯、时钟弹簧之间LIN通讯线束。

智能驾驶

智能驾驶

智能座舱装置

步骤4：座舱域控制器重新写配置码、软件重载、升级。

步骤5：更换座舱域控制器。参见 座舱域控制器的更换

步骤6：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

以太网端口当前链路状态不是link-up，计数器加1，连续

10次非link-up则报故障

1.线束

2.座舱域控制器

2.电路简图

智能座舱装置

智能驾驶

DMS摄像头（Fakra母头）

右摄像头（Fakra母头）

IVI屏

DAB天线

CAR屏

FM/AM天线

CAR屏

DMS CAMERA

1080p30

12V@200mA

AVM-RIGHT

Camera（6类）

1920x1080p30

12V@200mA

AVM-FRONT

Camera（6类）

1920x1080p30

12V@200mA

左摄像头（Fakra母头）

DAB天线

收音机天线

Camera（6类）

1920x1080p30

12V@200mA

玻璃天线

放大器

IVI屏

收音机天线

前视摄像头（Fakra母头）

CMS_LEFT_V_Camera

(5类）1920x1080p30

12V@200mA

自拍摄像头供电及信号

1080p30

12V@200mA

CMS_RIGHT_V_Camera

(5类）1920x1080p30

12V@200mA

3.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

步骤3：检查座舱域控制器以太网线束。

USB2_GND USB2+

USB2_VBUS USB2USB2_SHIELD

Camera_GND

Camera_PWR

Camera_VIDEO

Camera_GND

SHIELD_GND

CDC1000T千兆 ETH-

CDC1000T千兆 ETH+

IPC屏

倒车摄像头

USB2.0

OMS摄像头（Fakra母头）

左Ⅴ类摄像头（Fakra母头）

右Ⅴ类摄像头（Fakra母头）

座舱域控制器

CDC1000T千兆

LVDSLVDS+

SHIELD_GND

TypeC

智能驾驶

智能座舱装置

步骤4：座舱域控制器重新写配置码、软件重载、升级。

步骤5：更换座舱域控制器。参见 座舱域控制器的更换

步骤6：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

1.主蓄电池

2.低压充电系统

3.线束

4.IPC屏

2.电路简图

智能座舱装置

智能驾驶

车身智能电器盒

底盘智能电器盒

蓄电池

IPC屏B+ P305b

IPC屏电源B+ P305a

12 I2_B_IP

12 I2_IP_B

IPC屏

120Ω

GWCANFD4_L TL04

GWCANFD4_H TL04

CDC-唤醒12V电源 R230

地 Z13

地 Z13a

31 I1_IP_B

IPC唤醒电源12V R230

31 I1_B_IP

座舱域控制器2

3.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

车身总电源B+ L22

IPC屏电源B+ P305

IPC屏B+ P305b

智能驾驶

智能座舱装置

步骤3：检查除IPC以外，是否有其它模块电源故障码？

– 是：

– 否：

检查主蓄电池。参见 主蓄电池的检查

检查低压充电系统。参见 DCDC1低压充电系统故障

下一步

步骤4：检查IPC屏电源、接地线束。

步骤5：IPC屏重新写配置码、软件重载、升级。

步骤6：更换IPC屏。参见 IPC屏的更换

步骤7：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

BDCU节点0x18FE4021x连续丢失超过10个周期

（Cycle＜100ms，所以取500ms）

VDC节点0x18011727x连续丢失超过10个周期

（1000ms）

CDCU节点0x18FF5A41X连续丢失超过10个周期

1.线束

2.IPC屏

（2000ms）

EBS节点0x18F0010BX连续丢失超过10个周期

（1000ms）

EPS(EHPS1)节点0x18FF0513X连续丢失超过50个周期

（Cycle＜100ms，所以取500ms）

2.电路简图

智能座舱装置

智能驾驶

车身智能电器盒

底盘智能电器盒

蓄电池

IPC屏B+ P305b

IPC屏电源B+ P305a

12 I2_B_IP

12 I2_IP_B

IPC屏

120Ω

GWCANFD4_L TL04

GWCANFD4_H TL04

CDC-唤醒12V电源 R230

地 Z13

地 Z13a

31 I1_IP_B

IPC唤醒电源12V R230

31 I1_B_IP

座舱域控制器2

3.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

步骤3：检查CANFD4总线通讯线束。参见 CANFD4总线网络完整性的检查

车身总电源B+ L22

IPC屏电源B+ P305

IPC屏B+ P305b

智能驾驶

智能座舱装置

步骤4：IPC屏重新写配置码、软件重载、升级。

步骤5：更换IPC屏。参见 IPC屏的更换

步骤6：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

说明

DTC编号

IP显示ICD调光模块状

态

IPC显示器未收到背光

值

DTC触发条件

故障部位

测试调光模块短路、断路或过电流超过150ms

通电10秒后收到值0

1.IPC屏

IPC显示器TFT故障

IPC显示器OSD故障

TFT故障超过150毫秒

Rohm 芯片fail引脚故障同时MCU检测到 System fail 信

号使能持续 170 ms

2.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

步骤3：IPC屏重新写配置码、软件重载、升级。

步骤4：更换IPC屏。参见 IPC屏的更换

步骤5：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

说明

DTC编号

IPC显示视频信号连接

故障

DTC触发条件

故障部位

1.线束

LOCK信号连接失败超过5000ms

2.座舱域控制器

3.IPC屏

2.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

步骤3：检查座舱域控制器与IPC屏之间视频信号线束。

步骤4：IPC屏重新写配置码、软件重载、升级。

步骤5：更换IPC屏。参见 IPC屏的更换

步骤6：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

智能座舱装置

智能驾驶

1.主蓄电池

2.低压充电系统

3.线束

4.HUD

2.电路简图

智能驾驶

智能座舱装置

蓄电池

30 I1_IP_B

KL15电源 P102

30 I1_B_IP

车身总电源B+ L22

17 I3_B_IP

底盘智能电器盒

KL15电源 P102

HUD电源KL30-延时15s断电 P308

车身智能电器盒

HUD电源KL30 P308

KL15电源 P102c

17 I3_IP_B

INTCANFD1_H IL01b

13 I2_IP_B

14 I2_IP_B

13 I2_B_IP

14 I2_B_IP

INTCANFD1_H IH01a

INTCANFD1_H IL01a

INTCANFD1_H IH01b

地 Z13

地 Z13d

120Ω

座舱域控制器2

3.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

智能座舱装置

智能驾驶

步骤3：检查除HUD以外，是否有其它模块电源故障码？

– 是：

– 否：

检查主蓄电池。参见 主蓄电池的检查

检查低压充电系统。参见 DCDC1低压充电系统故障

下一步

步骤4：检查HUD电源、接地线束。

步骤5：HUD重新写配置码、软件重载、升级。

步骤6：更换HUD。参见 AR-HUD的更换

步骤7：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

0x18FF0741x，节点连续丢失超过10个周期（1s）

0x18FEC1EEx节点连续丢失超过5000ms

0x18FF6441x，节点连续丢失超过10个周期（2s） 其中

任一节点满足即可

0x18FE4021x 节点连续丢失超过500ms

0x18011727x，0x18FEF100x 节点连续丢失超过10个

周期（1s）

0x18FF3531x 0x18FF4031x 0x18FF4731x

0x18FF4B31x 0x18FF4131x，节点连续丢失超过10个

周期（1s） 0x0CF02FA0x，0x0CFF552Ax，节点连续

丢失超过500ms 其中任一节点满足即可

连续8次BUS off 记一次

2.电路简图

1.线束

2.HUD

智能驾驶

智能座舱装置

蓄电池

30 I1_IP_B

KL15电源 P102

30 I1_B_IP

车身总电源B+ L22

17 I3_B_IP

底盘智能电器盒

KL15电源 P102

HUD电源KL30-延时15s断电 P308

车身智能电器盒

HUD电源KL30 P308

KL15电源 P102c

17 I3_IP_B

INTCANFD1_H IH01b

INTCANFD1_H IL01b

13 I2_IP_B

14 I2_IP_B

13 I2_B_IP

14 I2_B_IP

INTCANFD1_H IH01a

INTCANFD1_H IL01a

地 Z13

地 Z13d

120Ω

座舱域控制器2

3.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

步骤3：检查IntCANFD总线通讯线束。参见 IntCANFD总线网络完整性的检查

智能座舱装置

智能驾驶

步骤4：HUD重新写配置码、软件重载、升级。

步骤5：更换HUD。参见 AR-HUD的更换

步骤6：清除、确认DTC。

1.DTC监测逻辑

说明

DTC编号

高温故障

DTC触发条件

温度保护值超过102°且持续超过10个采样周期

故障部位

1.HUD

2.诊断步骤

步骤1：DTC确认。参见 DTC确认

步骤2：常规检查。参见 常规检查

步骤3：将车辆移至正常温度环境下，并静置一段时间。

步骤4：HUD重新写配置码、软件重载、升级。

步骤5：更换HUD。参见 AR-HUD的更换

步骤6：清除、确认DTC。

步骤1

检查IntCANFD1总线终端电阻。

A. 执行车辆上电操作。

B. 请勿断开线束连接器，使用万用表根据以下表格测量各

端子：

IntCANFD1(H)与

IntCANFD1(L)

C. 确认测量值是否符合标准。

否

是

步骤2

检查IntCANFD1总线电压。

至步骤6。

智能驾驶

智能座舱装置

A. 执行车辆上电操作。

B. 请勿断开线束连接器，使用万用表根据以下表格测量各

端子：

IntCANFD1(H)与车身接

地

IntCANFD1(L)与车身接

地

电压：2.5-3.5 V

电压：1.5-2.5 V

C. 确认测量值是否符合标准。

否

至步骤6。

是

步骤3

检查各模块的总线电压。

A. 执行车辆上电操作。

B. 依次测量各模块（请勿断开线束连接器）的总线电压。

IntCANFD1(H)与车身接

地

IntCANFD1(L)与车身接

地

电压：2.5-3.5 V

电压：1.5-2.5 V

C. 确认各模块的总线电压是否符合标准。

否

至步骤6。

是

步骤4

检查通讯丢失模块的电源接地。

A. 检查通讯丢失模块的电源接地。

B. 确认模块电源接地是否正常。

否

修理或更换线束。

是

步骤5

更换通讯丢失模块。

A. 更换通讯丢失模块。

B. 确认系统是否正常。

智能座舱装置

智能驾驶

是

系统正常。

否

步骤6

检查IntCANFD1总线线束。

A. 执行车辆下电操作。

B. 断开IntCANFD1总线上所有模块线束连接器。

C. 依次测量各模块与座舱域控制器之间的IntCANFD1总线

电阻是否正常。

标准电阻：小于1Ω

D. 测量IntCANFD1总线是否对地电阻是否正常。

标准电阻：10KΩ或更高

E. 执行车辆上电操作。

F. 测量IntCANFD1总线是否对电源短路。

标准电压：0 V

G. 确认测量值是否符合标准。

否

修理或更换IntCANFD1总线。

是

步骤7

依次断开IntCANFD1总线上的模块，观察总线通讯电压/电阻。

依次断开IntCANFD1总线上的模块，观察总线通讯电压/电阻

是否恢复正常，如恢复正常则判定断开的模块故障。

智能驾驶

智能座舱装置

拆卸程序

打开车门。

打开前翻转盖板。

断开蓄电池负极电缆。

注意

断开蓄电池负极前需要进行高压系统下电。

拆卸DMS摄像头支架。

拆卸DMS摄像头。

断开IVI屏的3个线束连接器。

拆卸IVI屏的3颗固定螺栓。

取下IVI屏。

安装程序

智能座舱装置

智能驾驶

将IVI屏移至安装位置。

安装IVI屏的3颗固定螺栓。

力矩：（9±1）N·m

连接IVI屏的3个线束连接器。

注意

线束插接牢靠，遵循“一插、二响、三确认”。

安装DMS摄像头。

安装DMS摄像头支架。

连接蓄电池负极电缆。

关闭前翻转盖板。

关闭车门。

拆卸程序

打开车门。

打开前翻转盖板。

断开蓄电池负极电缆。

注意

断开蓄电池负极前需要进行高压系统下电。

智能驾驶

智能座舱装置

拆卸仪表板帽檐总成。

拆卸IPC屏的2颗固定螺钉。

断开IPC屏的2个线束连接器。

取下IPC屏。

安装程序

智能座舱装置

智能驾驶

将IPC屏移至安装位置。

连接IPC屏的2个线束连接器。

注意

线束插接牢靠，遵循“一插、二响、三确认”。

安装IPC屏的2颗固定螺钉。

安装仪表板帽檐总成。

连接蓄电池负极电缆。

关闭前翻转盖板。

关闭车门。

注意

更换IPC后需要连接诊断仪进行刷写操作。

拆卸程序

打开车门。

打开前翻转盖板。

智能驾驶

智能座舱装置

断开蓄电池负极电缆。

注意

断开蓄电池负极前需要进行高压系统下电。

拆卸CAR屏后壳堵盖。

断开CAR屏的2个线束连接器。

智能座舱装置

智能驾驶

脱开仪表板线束的1个卡扣。

拆卸CAR屏的3颗固定螺栓。

取下CAR屏。

安装程序

智能驾驶

智能座舱装置

将CAR屏移至安装位置。

安装CAR屏的3颗固定螺栓。

力矩：（9±1）N·m

安装仪表板线束的1个卡扣。

连接CAR屏的2个线束连接器。

注意

线束插接牢靠，遵循“一插、二响、三确认”。

智能座舱装置

智能驾驶

安装CAR屏后壳堵盖。

连接蓄电池负极电缆。

关闭前翻转盖板。

关闭车门。

拆卸程序

打开车门。

打开前翻转盖板。

断开蓄电池负极电缆。

注意

断开蓄电池负极前需要进行高压系统下电。

拆卸仪表板左上饰板总成合件。

拆卸SOS开关。

拆卸前排USB接口。

拆卸仪表板左侧检修盖板总成。

拆卸左侧开关面板总成。

拆卸左侧开关面板下饰板总成。

拆卸仪表板左侧下饰板总成。

拆卸行驶记录仪。

拆卸行驶记录仪支架。

拆卸左下固定支架。

智能驾驶

智能座舱装置

断开座舱域控制器的12个线束连接器。

拆卸座舱域控制器带支架的4颗固定螺栓，取下座舱域控制

器带支架。

拆卸座舱域控制器的4颗固定螺栓。

取下座舱域控制器.

智能座舱装置

智能驾驶

安装程序

将座舱域控制器移至安装位置。

安装座舱域控制器的4颗固定螺栓。

力矩：（9±1）N·m

装上座舱域控制器带支架，安装座舱域控制器带支架的4颗

固定螺栓。

智能驾驶

智能座舱装置

连接座舱域控制器的12个线束连接器。

注意

线束插接牢靠，遵循“一插、二响、三确认”。

安装左下固定支架。

安装行驶记录仪支架。

安装行驶记录仪。

安装仪表板左侧下饰板总成。

安装左侧开关面板下饰板总成。

安装左侧开关面板总成。

安装仪表板左侧检修盖板总成。

安装仪表板左上饰板总成合件。

安装前排USB接口。

安装SOS开关。

连接蓄电池负极电缆。

关闭前翻转盖板。

关闭车门。

注意

更换座舱域控制器后需要连接诊断仪进行刷写，读写

车辆VIN，车辆型号设置，读取PN、证书状态;如无

证书或证书异常, 读取VIN、SN、UIN、证书请求信

息CSR、 PKI证书刷写;证书写入后,读取证书状态、

证书序列号(证书相关根据最新PKI规范)，写入配置

字操作。

拆卸程序

打开车门。

打开前翻转盖板。

智能座舱装置

智能驾驶

断开蓄电池负极电缆。

注意

断开蓄电池负极前需要进行高压系统下电。

拆卸仪表板左侧检修盖板总成。

断开扬声器-低音（左）的1个线束连接器。

拆卸扬声器-低音（左）的4颗固定螺钉。

取下扬声器-低音（左）。

安装程序

智能驾驶

智能座舱装置

将扬声器-低音（左）移至安装位置。

安装扬声器-低音（左）的4颗固定螺钉。

连接扬声器-低音（左）的1个线束连接器。

注意

线束插接牢靠，遵循“一插、二响、三确认”。

安装仪表板左侧检修盖板总成。

连接蓄电池负极电缆。

关闭前翻转盖板。

关闭车门。

拆卸程序

打开车门。

打开前翻转盖板。

断开蓄电池负极电缆。

注意

断开蓄电池负极前需要进行高压系统下电。

拆卸仪表板右侧检修盖板总成。

智能座舱装置

智能驾驶

断开扬声器-低音（右）的1个线束连接器。

拆卸扬声器-低音（右）的4颗固定螺钉。

取下扬声器-低音（右）。

安装程序

智能驾驶

智能座舱装置

将扬声器-低音（右）移至安装位置。

安装扬声器-低音（右）的4颗固定螺钉。

连接扬声器-低音（右）的1个线束连接器。

注意

线束插接牢靠，遵循“一插、二响、三确认”。

安装仪表板右侧检修盖板总成。

连接蓄电池负极电缆。

关闭前翻转盖板。

关闭车门。

拆卸程序

打开车门。

打开前翻转盖板。

断开蓄电池负极电缆。

注意

断开蓄电池负极前需要进行高压系统下电。

拆卸仪表板中音扬声器罩总成。

智能座舱装置

智能驾驶

拆卸扬声器-中音的4颗固定螺钉。

断开扬声器-中音的1个线束连接器。

取下扬声器-中音。

安装程序

智能驾驶

智能座舱装置

将扬声器-中音移至安装位置。

连接扬声器-中音的1个线束连接器。

注意

线束插接牢靠，遵循“一插、二响、三确认”。

安装扬声器-中音的4颗固定螺钉。

安装仪表板中音扬声器罩总成。

连接蓄电池负极电缆。

关闭前翻转盖板。

关闭车门。

拆卸程序

打开车门。

打开前翻转盖板。

断开蓄电池负极电缆。

注意

断开蓄电池负极前需要进行高压系统下电。

拆卸仪表板高音扬声器罩总成。

智能座舱装置

智能驾驶

拆卸扬声器-高音的2颗固定螺钉。

断开扬声器-高音的1个线束连接器。

取下扬声器-高音。

安装程序

智能驾驶

智能座舱装置

将扬声器-高音移至安装位置。

连接扬声器-高音的1个线束连接器。

注意

线束插接牢靠，遵循“一插、二响、三确认”。

安装扬声器-高音的2颗固定螺钉。

安装仪表板高音扬声器罩总成。

连接蓄电池负极电缆。

关闭前翻转盖板。

关闭车门。

拆卸程序

打开车门。

打开前翻转盖板。

断开蓄电池负极电缆。

注意

断开蓄电池负极前需要进行高压系统下电。

拆卸左扬声器面罩。

智能座舱装置

智能驾驶

拆卸全频扬声器（左）的4颗固定螺钉。

断开全频扬声器（左）的1个线束连接器。

取下全频扬声器（左）。

安装程序

智能驾驶

智能座舱装置

将全频扬声器（左）移至安装位置。

连接全频扬声器（左）的1个线束连接器。

注意

线束插接牢靠，遵循“一插、二响、三确认”。

安装全频扬声器（左）的4颗固定螺钉。

安装左扬声器面罩。

连接蓄电池负极电缆。

关闭前翻转盖板。

关闭车门。

拆卸程序

打开车门。

打开前翻转盖板。

断开蓄电池负极电缆。

注意

断开蓄电池负极前需要进行高压系统下电。

拆卸右扬声器面罩。

智能座舱装置

智能驾驶

拆卸全频扬声器（右）的4颗固定螺钉。

断开全频扬声器（右）的1个线束连接器。

取下全频扬声器（右）。

安装程序

智能驾驶

智能座舱装置

将全频扬声器（右）移至安装位置。

连接全频扬声器（右）的1个线束连接器。

注意

线束插接牢靠，遵循“一插、二响、三确认”。

安装全频扬声器（右）的4颗固定螺钉。

安装右扬声器面罩。

连接蓄电池负极电缆。

关闭前翻转盖板。

关闭车门。

拆卸程序

打开车门。

打开前翻转盖板。

断开蓄电池负极电缆。

注意

断开蓄电池负极前需要进行高压系统下电。

拆卸左显示器支架底座内盖。

智能座舱装置

智能驾驶

拆卸电子后视镜左显示器总成。

拆卸左显示器支架底座。

拆卸左A柱护板总成。

拆卸右显示器支架底座内盖。

拆卸电子后视镜右显示器总成。

拆卸右显示器支架底座。

拆卸右A柱护板总成。

拆卸遮阳帘导轨总成。

拆卸前摄像头装饰罩总成。

拆卸遮阳帘盖板总成合件。

取下麦克风阵列MIC。

安装程序

装上麦克风阵列MIC。

安装遮阳帘盖板总成合件。

智能驾驶

智能座舱装置

安装前摄像头装饰罩总成。

安装遮阳帘导轨总成。

安装右A柱护板总成。

安装右显示器支架底座。

安装电子后视镜右显示器总成。

安装右显示器支架底座内盖。

安装左A柱护板总成。

安装左显示器支架底座。

安装电子后视镜左显示器总成。

安装左显示器支架底座内盖。

连接蓄电池负极电缆。

关闭前翻转盖板。

关闭车门。

拆卸程序

打开车门。

打开前翻转盖板。

断开蓄电池负极电缆。

注意

断开蓄电池负极前需要进行高压系统下电。

拆卸前摄像头装饰罩总成。

断开DVR摄像头的1个线束连接器。

取下DVR摄像头。

安装程序

智能座舱装置

智能驾驶

将DVR摄像头移至安装位置。

注意

在安装DVR摄像头前，应先清洗干净前风挡玻璃。

连接DVR摄像头的1个线束连接器。

注意

线束插接牢靠，遵循“一插、二响、三确认”。

安装前摄像头装饰罩总成。

连接蓄电池负极电缆。

关闭前翻转盖板。

关闭车门。

拆卸程序

打开车门。

打开前翻转盖板。

断开蓄电池负极电缆。

注意

断开蓄电池负极前需要进行高压系统下电。

拆卸左显示器支架底座内盖。

拆卸电子后视镜左显示器总成。

拆卸左显示器支架底座。

拆卸左A柱护板总成。

拆卸右显示器支架底座内盖。

拆卸电子后视镜右显示器总成。

拆卸右显示器支架底座。

拆卸右A柱护板总成。

拆卸遮阳帘导轨总成。

拆卸前摄像头装饰罩总成。

拆卸遮阳帘盖板总成合件。

智能驾驶

智能座舱装置

拆卸自拍摄像头支架。

取下自拍摄像头。

安装程序

装上自拍摄像头。

安装自拍摄像头支架。

安装遮阳帘盖板总成合件。

安装前摄像头装饰罩总成。

安装遮阳帘导轨总成。

安装右A柱护板总成。

安装右显示器支架底座。

安装电子后视镜右显示器总成。

安装右显示器支架底座内盖。

安装左A柱护板总成。

安装左显示器支架底座。

智能座舱装置

智能驾驶

安装电子后视镜左显示器总成。

安装左显示器支架底座内盖。

连接蓄电池负极电缆。

关闭前翻转盖板。

关闭车门。

拆卸程序

打开车门。

打开前翻转盖板。

断开蓄电池负极电缆。

注意

断开蓄电池负极前需要进行高压系统下电。

拆卸DMS摄像头支架。

断开DMS摄像头的2个线束连接器。

取下DMS摄像头。

安装程序

智能驾驶

智能座舱装置

将DMS摄像头移至安装位置。

连接DMS摄像头的2个线束连接器。

注意

线束插接牢靠，遵循“一插、二响、三确认”。

安装DMS摄像头支架。

连接蓄电池负极电缆。

关闭前翻转盖板。

关闭车门。

拆卸程序

打开车门。

打开前翻转盖板。

断开蓄电池负极电缆。

注意

断开蓄电池负极前需要进行高压系统下电。

断开后视摄像头的1个线束连接器。

智能座舱装置

智能驾驶

拆卸后视摄像头的2颗固定螺母。

取下后视摄像头。

安装程序

将后视摄像头移至安装位置。

安装后视摄像头的2颗固定螺母。

力矩：（25±3）N·m

智能驾驶

智能座舱装置

连接后视摄像头的1个线束连接器。

注意

线束插接牢靠，遵循“一插、二响、三确认”。

连接蓄电池负极电缆。

关闭前翻转盖板。

关闭车门。

拆卸程序

打开车门。

打开前翻转盖板。

断开蓄电池负极电缆。

注意

断开蓄电池负极前需要进行高压系统下电。

拆卸仪表板帽檐总成。

拆卸IVI屏。

拆卸CAR屏。

拆卸IPC屏。

拆卸左显示器支架底座内盖。

拆卸电子后视镜左显示器总成。

拆卸左显示器支架底座。

拆卸右显示器支架底座内盖。

拆卸电子后视镜右显示器总成。

拆卸右显示器支架底座。

拆卸左A柱护板总成。

拆卸右A柱护板总成。

拆卸仪表板左上饰板总成合件。

拆卸左前侧围护板总成。

拆卸仪表板右上饰板总成合件。

智能座舱装置

智能驾驶

拆卸右前侧围护板总成。

拆卸仪表板上本体总成。

断开NFC天线的1个线束连接器。

拆卸AR-HUD的4颗固定螺栓。

智能驾驶

智能座舱装置

断开AR-HUD的1个线束连接器。

取下AR-HUD。

安装程序

智能座舱装置

智能驾驶

将AR-HUD移至安装位置。

连接AR-HUD的1个线束连接器。

注意

线束插接牢靠，遵循“一插、二响、三确认”。

安装AR-HUD的4颗固定螺栓。

力矩：（9±1）N·m

智能驾驶

智能座舱装置

连接NFC天线的1个线束连接器。

安装仪表板上本体总成。

安装右前侧围护板总成。

安装仪表板右上饰板总成合件。

安装左前侧围护板总成。

安装仪表板左上饰板总成合件。

安装右A柱护板总成。

安装左A柱护板总成。

安装右显示器支架底座。

安装电子后视镜右显示器总成。

安装右显示器支架底座内盖。

安装左显示器支架底座。

安装电子后视镜左显示器总成。

安装左显示器支架底座内盖。

安装IPC屏。

安装CAR屏。

安装IVI屏。

安装仪表板帽檐总成。

连接蓄电池负极电缆。

关闭前翻转盖板。

关闭车门。

注意

更换AR-HUD后需要连接诊断仪进行刷写,写入配置

字操作。

智能座舱装置

智能驾驶

车身

车身悬置连接装置